Ray: plataforma robótica modular para interacción emocional humano-robot

Resumen

La robótica social asistencial requiere arquitecturas capaces de integrar interacción emocional multimodal, procesamiento distribuido y control seguro en tiempo real. Sin embargo, muchos sistemas actuales presentan limitaciones de escalabilidad, sincronización y robustez durante interacciones prolongadas. Este trabajo presenta Ray, una plataforma modular de robótica social diseñada para interacción humano-robot emocional, junto con una arquitectura de software distribuida compuesta por RayOS y micro-RayOS. La propuesta combina control embebido determinista y seguro con un middleware basado en microservicios y procesamiento distribuido. El sistema integra percepción multimodal, control expresivo facial, sincronización emocional y gestión concurrente de comportamientos interactivos. La arquitectura fue validada mediante un despliegue experimental de interacción humano-robot afectiva, evaluando estabilidad temporal, consumo de recursos, sincronización multimodal y tolerancia a fallos durante sesiones prolongadas. Los resultados muestran estabilidad reactiva, funcionamiento robusto de la comunicación distribuida y capacidad de procesamiento bajo elevada carga computacional, demostrando la viabilidad de arquitecturas distribuidas para interacción humano-robot emocional.