Localización global mediante descriptores basados en un diccionario semántico-visual

Resumen

La localización de un robot móvil se puede abordar como un problema de recuperación de imagen. En este enfoque, el entorno se representa mediante un mapa previo compuesto por descriptores de imagen. La posición actual del robot móvil se estima buscando la correspondencia más cercana entre el descriptor de la imagen actual y los almacenados en el mapa. Este trabajo se centra en la parte correspondiente a la generación del descriptor de imagen, proponiendo la creación de un diccionario semántico-visual. Para la creación del diccionario, se extraen los descriptores locales y se les asigna una categoría semántica según su posición en el mapa de segmentación semántica. A partir de esto, se crea un diccionario en dos niveles: semántico y visual. Por un lado, se tiene un conjunto de palabras semánticas que son las categorías asociadas a los descriptores locales. Por otro lado, cada palabra semántica tiene un conjunto de palabras visuales obtenidas agrupando los descriptores locales dentro de esa categoría.