Bilateral haptic teleoperation bridging YARP and ROS 2 ecosystems

Resumen

Trabajos previos establecieron una arquitectura de teleoperación para brazos robóticos sobre YARP y ROS 2. El presente trabajo extiende dicha arquitectura incorporando retroalimentación háptica para cerrar un bucle de control bilateral. Un dispositivo Phantom Omni transmite comandos de posición al robot y recibe fuerzas de contacto del entorno remoto. La integración comprende tres capas: YARP para la abstracción hardware del dispositivo háptico, ROS 2 como backbone de comunicación, y una capa de control específica por plataforma, que emplea la pila de control cartesiano para el robot humanoide TEO y el protocolo EGM de ABB para el brazo colaborativo GoFa. Para evitar calibración espacial explícita entre marcos de referencia, se adopta una estrategia de control diferencial basada en desplazamientos incrementales. La retroalimentación de fuerzas se implementa mediante un nodo dedicado que evalúa la penetración del extremo del robot en regiones de restricción virtual y genera fuerzas de restitución proporcionales, cerrando el bucle bilateral de forma independiente a la plataforma objetivo.