External force-torque sensor feedback on the ABB GoFa collaborative robot

Resumen

Este trabajo presenta la integración de un sistema de adquisición original y de código abierto, desarrollado para un sensor fuerza-par JR3 de seis ejes gestionado por un microcontrolador Mbed, y el brazo manipulador colaborativo CRB 15000-5 "GoFa" de ABB. La característica Externally Guided Motion (EGM) del fabricante es aprovechada para producir comandos de alta frecuencia mediante un dispositivo externo y la realimentación del sensor. Una arquitectura distribuida de componentes software es orquestrada por el middleware ROS 2 usando paquetes y librerías de Python. El sistema ha sido validado en simulación con RobotStudio y sobre el robot real mediante tres aplicaciones de alto nivel que emplean la realimentación de fuerza: control de admitancia (guiado kinestésico), control de impedancia y ejecución de trayectorias predefinidas con aplicación de presión constante. Se muestra un caso de uso de la última aplicación para realizar dibujos con el robot. Futuras extensiones de este sistema pueden ser aplicadas en escenarios que involucren teleoperación y realimentación háptica.