Evaluación experimental de la fusión de datos de sensores LiDAR 3D y RGB-D para la representación integrada del entorno

Resumen

El presente artículo presenta el desarrollo de una aplicación orientada a la fusión de datos provenientes de un sensor LiDAR 3D y una cámara RGB-D, con el fin de generar en un futuro mapas semánticos que sirvan de apoyo para un sistema de navegación autónoma. Los resultados presentados se derivan de la ejecución de pruebas de visualización, así como del riguroso análisis y procesamiento de la información captada por los dispositivos sensoriales. En el marco de estos experimentos, se ha diseñado un entorno controlado mediante la disposición estratégica de diversos objetos, con el propósito de evaluar exhaustivamente las limitaciones de detección y visualización de los sensores configurados.