Diseño y validación de un sistema basado en sensores de fuerza para el análisis de la interacción humano-exoesqueleto
Palabras clave:
Exoesqueletos, Rehabilitación motora, Sensores FSR, Interacción humano–robot, Precarga mecánicaResumen
Este trabajo presenta el diseño y validación experimental de un sistema de encapsulado de bajo coste, impreso en 3D, para sensores resistivos de fuerza (FSR) y los metodos de aplicación más efectivos, destinado al análisis de la interacción humano–exoesqueleto y a su aplicación en estrategias de control adaptativo. El sistema garantiza la transmisión de fuerzas normales y mejora la estabilidad mediante una precarga mecánica controlada. Los ensayos de calibración muestran que la aplicación de precarga reduce la desviación estándar al menos un 45,8\%. La validación dinámica con el exoesqueleto H2 confirma la mejora en repetibilidad bajo condiciones reales de marcha pasiva.
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