Adhesión y locomoción en robots para turbinas eólicas marinas

Resumen

Este trabajo presenta un análisis de viabilidad y un estudio comparativo de estrategias de adhesión y mecanismos de locomoción para el diseño de un Sistema Robótico Trepador (SRT) destinado a la inspección no destructiva (NDT) de torres de turbinas eólicas marinas. El entorno offshore impone condiciones más exigentes, como corrosión, humedad, bioincrustaciones y cargas dinámicas elevadas por viento y oleaje. Se evalúan tres tecnologías de adhesión (magnética, ventosas selladas y presión negativa activa) y tres configuraciones de locomoción (ruedas, orugas y patas articuladas). Se desarrolla un modelo dinámico que estima la fuerza de sujeción necesaria en función de la carga útil, la rugosidad superficial y las perturbaciones ambientales. Asimismo, se analiza la capacidad de cada cinemática para superar discontinuidades estructurales y mantener estabilidad bajo vibraciones. Los resultados indican que la adhesión magnética reforzada y los sistemas de orugas selladas ofrecen mayor robustez y seguridad operativa en estructuras metálicas marinas. Se propone una arquitectura óptima orientada al mantenimiento preventivo offshore.