Agarre de objetos desconocidos con un robot manipulador móvil bibrazo

Resumen

El agarre de objetos desconocidos en entornos domésticos supone uno de los principales retos de los robots asistenciales, donde los manipuladores deben ser capaces de adaptarse a la gran variedad de formas y tamaños de los objetos y la incertidumbre de un entorno desestructurado. En este artículo se presenta una implementación de un método end-to-end de agarre no basado en aprendizaje aplicado al robot asistencial bibrazo ADAM en este tipo de condiciones. La implementación cubre el proceso de agarre completo, desde la detección y reconstrucción 3D de los objetos a partir de formas supercuádricas, la planificación del agarre mediante métodos analíticos y finalmente la selección y planificación del brazo y la ejecución. El método ha sido evaluado en un simulador basado en PyBullet a partir de la reconstrucción de una escena real, sobre objetos de uso cotidiano doméstico y de formas y tamaños variados, demostrando la viabilidad del flujo completo, también transferido a la plataforma robótica real.