Towards Vision-Based Bending Control of a Soft Pneumatic Actuator

Resumen

Los actuadores neum´aticos blandos presentan fuertes no linealidades que dificultan el control preciso de su movimiento. En
trabajos previos se ha demostrado que la regulaci´on de presi´on mediante modulaci´on de frecuencia de pulso por integral inversa
(IIPFM, por sus siglas en ingl´es) mejora significativamente el desempe˜no del lazo interno de control. Este trabajo aborda el control
de flexi´on de un sistema neum´atico blando, centr´andose en el desarrollo del lazo externo de control. Como resultado preliminar, se presenta un algoritmo basado en visi´on artificial que permite la estimaci´on en tiempo real de la curvatura y la posici´on del extremo del actuador, habilitando el cierre del lazo externo en desarrollos futuros.