Sistema de visión para estimación de pose robusta en entornos de radiación

Resumen

Los entornos con radiaci´ón ionizante presentan condiciones especialmente adversas para los sistemas de visi´ón, generando ruido impulsivo, hot pixels y artefactos que degradan la fiabilidad de la percepci´ón. En este trabajo presentamos un subsistema de estimaci´ón de pose de seis grados de libertad (6 GDL) basado exclusivamente en im´ágenes monocromas procedentes de una
configuraci´ón de doble c´ámara. El objetivo es garantizar detecci´ on y localizaci´ón robusta de componentes en instalaciones dondela radiaci´ón dificulta o imposibilita el uso de sensores convencionales o m´ etodos basados en marcadores.
El modelo, entrenado con 20000 muestras capturadas mediante un manipulador UR10e y reforzado con t´écnicas de aumento que
reproducen degradaciones similares a las inducidas por radiaci´ón, mantiene bajos errores de traslaci´ón y orientaci´on en el conjunto de prueba incluso bajo niveles significativos de ruido. Los resultados experimentales confirman la viabilidad de una soluci´ón ligera, marker-free y tolerante a perturbaciones para apoyar tareas aut´ onomas de inspecci´ on y mantenimiento en entornos radiol´ógicos.