Patrones táctiles aleatorios con unicidad local para estimar la pose de un sensor táctil sobre superficies instrumentadas

Resumen

Los sensores táctiles ópticos tipo GelSight capturan con alta resolución el microrrelieve durante el contacto, revelando estructuras y texturas difíciles de observar con visión convencional. Este trabajo explora su uso como fuente de posicionamiento absoluto cuando el sensor interactúa con una superficie diseñada específicamente para ello. Proponemos superficies instrumentadas cuyo microrelieve actúa como un mapa táctil: cualquier región observable genera una firma suficientemente distintiva para estimar la pose planar del sensor a partir de una sola lectura. El enfoque traslada parte de la complejidad al diseño del entorno, buscando patrones robustos a incertidumbres realistas de medida y a contacto parcial. La validación combina experimentos en simulación y con un GelSight real, evaluando la tasa de éxito bajo degradaciones controladas. Los resultados muestran localización estable en condiciones nominales y una degradación progresiva cuando disminuye la información observable, indicando la viabilidad práctica de la localización táctil absoluta mediante superficies instrumentadas