Implementing kinematics in a rehabilitation CDPR: Patient-following mode

Resumen

El empleo de robots paralelos accionados por cables (CDPRs) como soporte a la rehabilitaci´on de miembros inferiores es una
opci´on atractiva dado que posibilitan amplios espacios de trabajo con restricciones m´ınimas de movilidad para el usuario. Este
art´ıculo presenta dos contribuciones. La primera consiste en la implementaci´on de las cinem´aticas de un CDPR de 8 cables en un
controlador industrial, integrada como un m´odulo C++ en tiempo real. Apoy´andose en esta, la segunda contribuci´on desarrolla un
modo de “seguimiento del paciente” guiado por unas gafas de realidad virtual que proporcionan referencias cartesianas para ser
ejecutadas en el controlador industrial del CDPR. La propuesta se valida con dos experimentos: una evaluaci´on sobre un prototipo
a escala con trayectorias lineales y circulares, y un experimento con un participante realizando movimientos de rehabilitaci´on de
la marcha. Los resultados muestran un seguimiento preciso, con error RMS de posici´on 3D de 12.64 mm y latencia de 350 ms,
demostrando viabilidad del modo propuesto.