Escenario robótico cooperativo para la automatización de la agricultura vertical

Resumen

La escasez de mano de obra y las exigentes condiciones agrı́colas impulsan la adopción de sistemas robóticos. En este contexto,
la agricultura vertical es un método eficiente, pero su automatización presenta complejidades especı́ficas. Sus principales retos son
las oclusiones generadas por la alta densidad de cultivo y las severas restricciones espaciales para el movimiento de los robots. Su-
perarlos exige desarrollar nuevas estrategias de manipulación, colaboración y movilidad. Ante esta necesidad, este trabajo propone
un escenario robótico que reproduce los desafı́os esenciales de la agricultura vertical. El montaje fı́sico integra dos manipuladores
colaborativos, uno de ellos sobre un eje lineal motorizado para extender su alcance. Además, se ha desarrollado una réplica virtual
en NVIDIA Isaac Sim para validar estrategias de control y planificación en un entorno seguro. Este planteamiento busca verificar
la viabilidad técnica de la robotización en estos entornos, dando respuesta a sus limitaciones operativas fundamentales.