Robot modular blando basado en origami para tareas de pick and place

Resumen

Este trabajo presenta el diseño y la validación experimental de un robot modular blando basado en estructuras de origami, implementado como una cadena de módulos de Kresling accionados mediante un sistema de tendón. Para el control del sistema se emplea una arquitectura jerárquica previamente desarrollada, basada en controladores de orden fraccionario con compensación anti-windup. La validez del enfoque propuesto se demuestra experimentalmente mediante la aplicación del sistema a una tarea de manipulación tipo pick-and-place, mostrando un comportamiento estable en una cadena modular blanda de múltiples módulos. Los resultados obtenidos confirman la viabilidad del uso del origami como estructuras flexibles y modulares para aplicaciones de manipulación robótica.