Planificaci´ón de trayectoria de un robot para neurocirug´ía e integración en set up experimental

Resumen

Este trabajo presenta un procedimiento para la transferencia de planificación quirúrgica desde un entorno médico tridimensional hacia laejecución física de trayectorias en un robot colaborativo. Se muestra la aplicación de este procedimiento en tareas experimentales de fresadocraneal. A partir de trayectorias definidas manualmente sobre modelos anatómicos segmentados en 3D Slicer, se desarrolla un módulo capaz degenerar automáticamente poses robóticas completas mediante el cálculo de normales superficiales y parámetros de ejecución asociados. Lasolución se implementa como una extensión específica de 3D Slicer y se integra con una arquitectura basada en ROS para su ejecución en unrobot UR3e. Además, se diseña una interfaz implementada en Python que unifica el control del manipulador, sensores de fuerza, sistema detracking óptico y herramienta rotativa de fresado, permitiendo una validación experimental entre planificación digital y ejecución física. Losresultados demuestran la viabilidad del procedimiento con secuencia planificación quirúrgica–planificación de trayectorias–control y ejecuciónen un entorno experimental orientado a aplicaciones de neurocirugía asistida por robot.