Control de fuerza asistida para tareas de desmoldeo

Resumen

El desmoldeo en sectores manufactureros tradicionales continúa realizándose de forma manual debido a la variabilidad del proceso y a la necesidad de intervención experta, lo que implica elevados esfuerzos físicos y riesgos ergonómicos. Este trabajo presenta el desarrollo e implementación de un sistema de asistencia robótica colaborativa basado en una estrategia híbrida de control de impedancia–admitancia para amplificación controlada de fuerza humana en el sector del juguete. El operario genera la referencia de movimiento mediante interacción directa, mientras el robot aporta asistencia configurable en la tarea. La arquitectura de control, implementada íntegramente en ROS, integra un sensor externo de fuerza/par complementario a la sensorización interna del manipulador, permitiendo una estimación precisa de la fuerza aplicada y una modulación estable del esfuerzo asistido. El sistema se valida experimentalmente mediante un banco de ensayos con cilindro neumático que reproduce resistencias equivalentes al proceso de desmoldeo, evaluando distintos porcentajes de asistencia y límites de seguridad.