Dise˜no experimental en lazo cerrado para estimaci´on de par´ametros de ROVs

Resumen

Este trabajo presenta una metodolog´ıa de dise˜no experimental en lazo cerrado para la identificaci´on de modelos no lineales
de maniobra de veh´ıculos teleoperados remotamente (ROVs). El enfoque propuesto se basa en simulaciones Monte Carlo y en el
an´alisis de sensibilidad param´etrica, con el objetivo de mejorar la exactitud y la eficiencia en la estimaci´on de par´ametros hidrodin
´amicos, garantizando al mismo tiempo una operaci´on segura dentro de ´areas de ensayo espacialmente restringidas. El dise˜no
experimental se fundamenta en maniobras tipo zig-zag ejecutadas en lazo cerrado y parametrizadas mediante un conjunto de puntos
(waypoints), los cuales se optimizan para maximizar la sensibilidad de los par´ametros del modelo. La metodolog´ıa se valida
mediante estudios en simulaci´on y mediante ensayos reales en mar abierto realizados en la Bah´ıa de Santander. Los resultados
muestran una reducci´on significativa de la varianza de los par´ametros estimados y una mejora sustancial en la capacidad predictiva
del modelo en comparaci´on con configuraciones experimentales no optimizadas, demostrando la aplicabilidad del enfoque
propuesto en escenarios reales de rob´otica marina.