Middleware entre ROS 2 y ACL para el control de robots SCORBOT-ER V+

Resumen

El robot SCORBOT-ER V+ ha sido ampliamente utilizado en entornos educativos para la enseñanza de la robótica industrial. No obstante, su sistema de programación basado en ACL presenta limitaciones en cuanto a escalabilidad e integración con tecnologías modernas. Este trabajo propone una nueva arquitectura de control basada en ROS 2 (Robot Operating System 2), que sustituye el entorno ACL manteniendo el hardware original. El sistema incorpora nodos ROS 2 para el control del robot, la gestión de periféricos y la monitorización de sensores, comunicados mediante el middleware DDS (Data Distribution Service). La solución fue validada en un entorno académico real, permitiendo el control distribuido y la ejecución de prácticas colaborativas. Además de mejorar la funcionalidad técnica, esta arquitectura proporciona a los estudiantes un entorno de aprendizaje alineado con los estándares de la Industria 4.0, fomentando competencias en programación modular, integración de sistemas y comunicación distribuida. La plataforma es extensible y replicable, contribuyendo a la modernización y reutilización de sistemas educativos existentes.