Simulador para el control de flotas de Kilobots con Python en CoppeliaSim

Resumen

Este trabajo aborda el control de flotas de robots con capacidades sensoriales limitadas, centr´andose en la implementaci´on de
algoritmos de rob´otica de enjambre utilizando CoppeliaSim y Python. En particular, se desarrollan y prueban, por un lado, un
m´etodo de localizaci´on distribuida y resiliente, que permite a los minirobots estimar su posici´on sin sistemas centralizados, y, por
otro, el algoritmo “Wave” para la propagaci´on coordinada de informaci´on. Las simulaciones validan la efectividad de los algoritmos bajo diferentes condiciones, analizando errores de localización y el impacto del ruido en la comunicaci´on. Los experimentos reales con una flota basada en Kilobots evidencian los desaf´ıos derivados de las limitaciones de hardware y de la variabilidad en la comunicación, que afectan la precisión y la coordinaci´on grupal. Los resultados muestran el potencial de estos enfoques para el control de enjambres rob´oticos de bajo coste y capacidades limitadas, aunque se identifican ´areas de mejora para reducir la brecha entre la simulaci´on y la implementaci´on f´ısica.