Refinamiento de mallas para simulaciones en SOFA Framework: Equilibrio entre Comportamiento Din´amico y Eficiencia Computaciona

Resumen

Este trabajo investiga el impacto de la resoluci´on de malla en la precisi´on y eficiencia de las simulaciones de plataformas
rob´oticas blandas utilizando el marco SOFA, ampliamente empleado para simular sistemas f´ısicos y que ofrece flexibilidad para
integrar m´ultiples modelos. Definir la resoluci´on de malla ´optima sigue siendo un desaf´ıo, ya que las mallas de mayor resoluci´on
mejoran la precisi´on pero aumentan los costes computacionales, por lo que es esencial encontrar un equilibrio adecuado entre
ambos factores. Para abordar este problema, es necesario determinar la configuraci´on de malla ´optima que permita obtener un
comportamiento adecuado en la simulaci´on sin comprometer su viabilidad. En este estudio, se comparan diferentes m´etodos de
mallado disponibles en Gmsh: Frontal, InitialMeshOnly, HXT, MMG3D y Delaunay. Los resultados obtenidos proporcionan
pautas clave para lograr un balance entre la calidad del mallado y la eficiencia de las simulaciones en plataformas de rob´otica
blanda.