Seguimiento de trayectorias autónomo en una grúa robótica hidráulica

Autores/as

  • César Arzola Instituto Tecnol´ogico de Arag´on
  • José Manuel Rodríguez-Fortún Instituto Tecnol´ogico de Arag´on
  • Javier Iglesias Instituto Tecnol´ogico de Arag´on
  • Pablo Canalis Instituto Tecnol´ogico de Arag´on
  • Juan Navarro MAXAM Terra Solutions

DOI:

https://doi.org/10.64117/simposioscea.v2i1.153

Palabras clave:

Control robusto, command shaping, generaci´on de trayectorias, actuadores hidr´aulicos, gr´ua

Resumen

El presente trabajo muestra el proceso de automatización de una grúa hidráulica para seguir de manera autónoma trayectorias definidas por el usuario en un entorno minero. Así, se describe la arquitectura hardware implementada a fin de poder comandar los actuadores y los sensores que hacen posible cerrar los diferentes bucles de control. El trabajo se ha implementado en una grúa de grandes dimensiones lo que obliga a la utilización de soluciones específicas para evitar las oscilaciones de la estructura y sus posibles efectos negativos.

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Publicado

2026-02-23

Número

Vol. 2 Núm. 1 (2026): II Simposio Conjunto de los Grupos Temáticos de CEA de Ingeniería de Control, de Modelado, Simulación y Optimización, y de Educación en Automática

Sección

Ingeniería de control

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