Seguimiento de trayectorias autónomo en una grúa robótica hidráulica

Resumen

El presente trabajo muestra el proceso de automatización de una grúa hidráulica para seguir de manera autónoma trayectorias definidas por el usuario en un entorno minero. Así, se describe la arquitectura hardware implementada a fin de poder comandar los actuadores y los sensores que hacen posible cerrar los diferentes bucles de control. El trabajo se ha implementado en una grúa de grandes dimensiones lo que obliga a la utilización de soluciones específicas para evitar las oscilaciones de la estructura y sus posibles efectos negativos.