Elastic Deformable Material Simulation in Unity based on Mass-Spring-Damper Models

Resumen

La simulaci´on de materiales el´asticos deformables es relevante para el desarrollo de aplicaciones rob´oticas que involucren contacto utilizando motores de videojuegos como Unity. Este trabajo aborda el desarrollo de un modelo de material deformable basado ´ıntegramente en las primitivas f´ísicas nativas de Unity (Rigidbodies y Joints). El modelo propuesto est´a basado en sistemas Masa-Muelle-Amortiguador (MSD) para mallas planas y multicapa generadas proceduralmente. Este modelo proporciona un método simplificado y computacionalmente m´as ligero, que permite una simulaci´on adecuada con menos recursos y alto realismo en la deformaci´on. Los resultados demuestran la viabilidad de generar y manipular materiales con propiedades mecánicas configurables en tiempo real, ofreciendo una herramienta eficiente y transparente para la investigaci´on en rob´otica.