Modelado y control de alto nivel de un camión volquete autónomo

Resumen

Este artículo describe los aspectos principales del modelado y control de un camión volquete autónomo. En particular, se expone el modelado del entorno y del vehículo en el software de simulación (Gazebo) y el sistema de control de movimiento. Este sistema consta de dos módulos principales: el controlador longitudinal, basado en un regulador PI, y el controlador lateral, basado en Model Predictive Control (MPC). Por último, se presentan resultados del desempeño del control en el lugar de pruebas real. El controlador de movimiento del camión forma parte de un sistema más complejo que permite el transporte autónomo de materias primas dentro de una cantera de áridos, desde la zona de extracción hasta la estación de procesamiento. Gracias a la solución desarrollada, la seguridad y la eficiencia del proceso mejoran significativamente, lo que permite a los operadores humanos realizar tareas más variadas y con mayor valor añadido.