Desarrollo de un sistema para manejo del robot ScorBot-ER 4U con MATLAB a través de una interfaz visual y órdenes de voz

Resumen

Este trabajo presenta el desarrollo de un sistema para el manejo de un brazo robótico ScorBot-ER 4U mediante una interfaz en MATLAB que permite el reconocimiento de órdenes de voz emitidas por un operario, de tal forma que el robot efectúa una serie de movimientos en función de las órdenes recibidas. La comunicación entre el controlador del robot y MATLAB se realiza mediante el ScorBot Toolbox, que contiene un conjunto de comandos con los que se pueden definir movimientos específicos para las articulaciones del robot. El reconocimiento de voz se realiza con el Audio Toolbox de MATLAB, que permite procesar las señales de audio provenientes de un micrófono y hacer uso del comando speech2text para transcribir a texto las órdenes recibidas. En concreto, se utiliza la API (Application Programming Interface) de Google Cloud Speech-to-Text como servicio de transcripción de voz en la nube. Los resultados obtenidos muestran que las órdenes se identifican sin errores en un 94 % de los ensayos realizados, junto con una velocidad de transcripción media de 4,5 segundos.