Dise˜no e integraci´on del sistema rob´otico ambulatorio Nimble para entrenamiento de marcha

Resumen

Los trastornos de la marcha son frecuentes en personas con enfermedades neurol´ogicas y pueden afectar gravemente la movilidad, la independencia y la calidad de vida. Aunque los sistemas rob´oticos basados en cinta rodante permiten un entrenamiento intensivo y repetitivo, presentan limitaciones para reproducir la marcha natural sobre el suelo. Se han desarrollado varios sistemas similares, pero suelen presentar una alta complejidad mec´anica y una asistencia limitada al movimiento p´elvico. Para abordar estas limitaciones, presentamos Nimble, un sistema rob´otico modular para la rehabilitaci´on de la marcha sobre el suelo que integra tres componentes: un exoesqueleto de miembros inferiores, un marco m´ovil con descarga de peso corporal y un robot de asistencia al centro de masas accionado por cables que permite el desplazamiento activo del centro de masas en los planos lateral y vertical. Se realiz´o una validaci´on preliminar con un sujeto sano, sin efectos adversos. Se evaluar´a su usabilidad, seguridad y potencial terap´eutico en poblaciones sanas y cl´ınicas en futuros estudios