Modelado de la marcha humana en MATLAB/Simulink Simscape Multibody para el diseño de una ortesis robótica de rodilla

Resumen

Para el diseño de una ortesis es necesario conocer la biomecánica de la marcha del paciente al que se destina. En este trabajo se realiza el modelo de la marcha humana adaptada a un paciente, considerando las limitaciones biomecánicas del cuerpo y haciendo uso Simscape Multibody de Matlab/Simulink. El estudio biomecánico mediante esta herramienta permite obtener un modelo de mayor complejidad (más fiel a la realidad), que el que se obtendría con el mismo esfuerzo haciendo uso de la teoría clásica de Euler-Lagrange. El análisis realizado parte de los datos de movimiento de la marcha de un sujeto sano, de estatura y peso parecido al paciente del estudio, procesándolos mediante OpenSim para obtener la cinemática necesaria para realizar el cálculo de la dinámica inversa mediante Simscape, comparando el modelo resultante con modelos matemáticos derivados de la teoría de Euler-Lagrange.